動物的生活史包括生殖細胞發生、受精、胚胎發育及幼體到成體形成。胚胎發育一般分為胚前發育、胚胎發育和胚后發育三個階段。胚前發育主要是指生殖細胞（配子）發生和形成的過程。胚胎發育是指自卵受精開始經卵裂、囊胚期、原腸期、胚層分化、組織器官發生、直至幼體形成。胚后發育為幼體形成后的生長發育過程。有的動物幼體出生后，除生殖器官尚未發育成熟外，其形態與成體大致相同，可逐漸直接發育成為成體，這稱為直接發育，即無幼蟲期。有些動物的幼體與成體有著明顯的差異，生活習性和形態結構與成體不同，需經過一段體制上發生很大變化的時期，才可發育成為成體，此稱間接發育，即有幼蟲期。其幼體到成體的變化過程稱為變態（metamorphosis）。

　　受精 成熟的精子（雄配子或小配子）和成熟的卵（雌配子或大配子）相結合（兩個原核融合為一），形成受精卵（合子）的過程。此為新個體發育的開端。受精使配子的單倍體恢復成合子的雙倍體，這與動物的遺傳和進化密切相關。動物的受精方式基本上分體外受精和體內受精二種。體外受精是指精子和卵在外界結合；而體內受精是在雌體內進行。

　　卵裂 受精卵發育的第一步，其通過有絲分裂，依一定的規律，不斷分裂，增加細胞數目。卵裂所產生的細胞稱分裂球（blastomere）。卵裂期只是細胞數目增加，其體積并不顯著增大，即卵裂次數愈多，分裂球的體積也愈小。成熟的卵呈球形，細胞核位于細胞質較多營養物質較少的一極，稱動物極；相對的一極是營養物質集中的區域，稱植物極。通過動、植物極之間的軸為卵軸。正常規則的卵裂，第一次是通過卵軸的縱裂，形成2個細胞；第二次仍為縱裂，與第一次的分裂面成直角，結果形成4個細胞；第三次為橫裂，即與卵軸相垂直分裂，形成8個細胞，4個在上，4個在下。由于卵的類型不同，決定卵裂的方式也不同。卵按其所含營養物質即卵黃多少，分為少黃卵、中黃卵和多黃卵；依卵黃分布的狀態分為均黃卵，端黃卵和中央黃卵。卵黃少而均勻的卵，其分裂面將卵完全分裂開，產生的分裂球大小近乎相等，此稱完全均等卵裂。卵黃中等，分布集于卵的一端，卵裂屬于完全不均等卵裂，即自8個細胞時，動物極的4個細胞較小，植物極的4個細胞較大。卵黃多，分布集于一端或集于卵的中央，阻止了分裂面將卵完全分開，因之稱為不完全卵裂，即卵裂集中在動物極或卵的表面，前者稱盤狀卵裂，后者稱表面卵裂。

　　囊胚（blastula）卵裂早期，在分裂球之間發生一不規則的空腔，隨著卵裂次數的增加，分裂球的數目增加，到形成一團細胞時，其內逐漸形成一圓形的空腔，而分裂球排列在四周成一層，此時稱囊胚，其內的腔稱囊胚腔或卵裂腔，囊胚壁的細胞稱囊胚層。有些動物的囊胚無腔，稱實心囊胚。