人和高等脊椎動物皆有12對腦神經。按頭尾側的排列順序，分別用羅馬字碼表示如下：Ⅰ嗅神經、Ⅱ視神經、Ⅲ動眼神經、Ⅳ滑車神經、Ⅴ三叉神經、Ⅵ展神經、Ⅶ面神經、Ⅷ位聽神經、Ⅸ舌咽神經、Ⅹ迷走神經、Ⅺ副神經、Ⅻ舌下神經。腦神經主要分布在頭面部，其中第Ⅹ對迷走神經還分布到胸、腹腔內臟器官上。在12對腦神經中，按其功能不同，可分為三類：第1類是感覺神經，包括第Ⅰ、Ⅱ、Ⅷ對腦神經；第2類是運動神經，包括第Ⅲ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅺ、Ⅻ對腦神經；第3類是混合神經，即其中既含有感覺神經，又含有運動神經，此類包括第Ⅴ、Ⅶ、Ⅸ、Ⅹ對腦神經。腦神經的運動纖維是由腦干內運動神經核發出的軸突構成；感覺纖維是由腦神經節內的感覺神經元的外周突所構成，其中樞突與腦干內的感覺神經元形成突觸。
