動物體在新陳代謝過程中不斷產生不能再利用甚至是有毒的廢物，同時，在動物攝取食物時將過多的水、鹽以及一些有毒物質射入體內，這些物質必須不斷排出體外。排出最終代謝物及多余水分和進入人體內的各種異物的過程稱為排泄。這一過程主要是通過腎臟形成尿的方式完成。排泄系統在排出尿的同時還具有調節體內水、鹽代謝和酸堿平衡、維持體內環境的相對穩定的功能。
原生動物以伸縮泡完成體內水分平衡和排泄作用。
扁形動物的排泄器官是焰細胞。而腎管是環節動物、軟體動物及其他無脊椎動物的簡單似腎的排泄器官。脊椎動物已有了集中的腎臟和輸尿管，并與生殖系統產生了密切的聯系。哺乳類的排泄系統
包括腎臟、輸尿管、膀胱和尿道。脊椎動物中爬行動物和鳥類以排尿酸為主；而魚類、兩棲類、哺乳類以排尿素為主。